|
DDC
| 621 | |
Tác giả CN
| Le, Tien Luc | |
Nhan đề
| MIMO state feedback controller with LuGre-model based friction compensation for elastic joint robots with couple joint structure / Luc Le-Tien, Alin Albu-Schäffer | |
Nhan đề khác
| Bộ điều khiển phản hồi trạng thái MIMO với bù ma sát trên cơ sở mô hình LuGre cho robot khớp mềm có cấu trúc khớp kép | |
Mô tả vật lý
| 8 p. | |
Tóm tắt
| The paper describes the modeling and control of a robot with flexible joints (the DLR medical robot), which has strong mechaical couplings between paris of joints relized with differential gear-boxes. Because of these couplings, controllers developed before for the DLR light-weight robots cannot be directly applied. The previous control approach is extended in order to allow a multi-input-multi-output (MIMO) design for the strongly coupled joints. Asymptotic stability is shown for the MIMO controller by using the Lyapunov theory and the LaSalle lemma. Finally, experimental results with the DLR medical robot are presented to validate the practical efficiency of the approach. | |
Từ khóa tự do
| Điều khiển phản hồi | |
Từ khóa tự do
| Flexible joint robot | |
Từ khóa tự do
| MIMO design | |
Từ khóa tự do
| Modal decoupling based control | |
Từ khóa tự do
| Robot khớp mềm | |
Từ khóa tự do
| State feedback control | |
Từ khóa tự do
| Bù ma sát | |
Tác giả(bs) CN
| Alin Albu-Schäffer | |
Nguồn trích
| Tạp chí Tự động hóa ngày nay 2014P. 3-10
Số: Chuyên san 9 |
| |
000
| 00000nab#a2200000ui#4500 |
|---|
| 001 | 20561 |
|---|
| 002 | 9 |
|---|
| 004 | 5A85AED6-7455-4553-9260-9FBA6D61E957 |
|---|
| 005 | 202005071555 |
|---|
| 008 | 081223s vm| vie |
|---|
| 009 | 1 0 |
|---|
| 039 | |a20200507155738|bngantk|y20200416220314|zthaopt |
|---|
| 082 | |a621 |
|---|
| 100 | |aLe, Tien Luc |
|---|
| 245 | |aMIMO state feedback controller with LuGre-model based friction compensation for elastic joint robots with couple joint structure / |cLuc Le-Tien, Alin Albu-Schäffer |
|---|
| 246 | |aBộ điều khiển phản hồi trạng thái MIMO với bù ma sát trên cơ sở mô hình LuGre cho robot khớp mềm có cấu trúc khớp kép |
|---|
| 300 | |a8 p. |
|---|
| 520 | |aThe paper describes the modeling and control of a robot with flexible joints (the DLR medical robot), which has strong mechaical couplings between paris of joints relized with differential gear-boxes. Because of these couplings, controllers developed before for the DLR light-weight robots cannot be directly applied. The previous control approach is extended in order to allow a multi-input-multi-output (MIMO) design for the strongly coupled joints. Asymptotic stability is shown for the MIMO controller by using the Lyapunov theory and the LaSalle lemma. Finally, experimental results with the DLR medical robot are presented to validate the practical efficiency of the approach. |
|---|
| 653 | |aĐiều khiển phản hồi |
|---|
| 653 | |aFlexible joint robot |
|---|
| 653 | |aMIMO design |
|---|
| 653 | |aModal decoupling based control |
|---|
| 653 | |aRobot khớp mềm |
|---|
| 653 | |aState feedback control |
|---|
| 653 | |aBù ma sát |
|---|
| 700 | |aAlin Albu-Schäffer |
|---|
| 773 | |tTạp chí Tự động hóa ngày nay |d2014|gP. 3-10|iChuyên san 9 |
|---|
| 890 | |c1|a0|b0|d12 |
|---|
| |
Không tìm thấy biểu ghi nào
|
|
|
|