TRA CỨU
thông tin biểu ghi
  • Bài trích
  • Ký hiệu PL/XG: 621
    Nhan đề: Discrete-Time Sliding Mode Control For A Class Of Underactuated Mechanical Systems With Bounded Disturbances /
DDC 621
Tác giả CN Nguyen, Dinh That
Nhan đề Discrete-Time Sliding Mode Control For A Class Of Underactuated Mechanical Systems With Bounded Disturbances / Nguyen Dinh That
Mô tả vật lý 13 tr.
Tóm tắt Đề xuất một phương pháp thiết kế bộ điều khiển tựa trượt gián đoạn cho một lớp hệ hụt cơ cấu chấp hành có xét đến ảnh hưởng của nhiễu bị chặn. Dựa trên phương pháp hàm Lyapunov, một điều kiện đủ cho sự tồn tại một mặt trượt ổn định được đưa ra dưới dạng bất đẳng thức ma trận tuyến tính. Điều kiện này cũng đảm bảo rằng ảnh hưởng của nhiễu bị chặn sẽ bị loại bỏ khi hệ trong ở chế độ trượt. Mặt khác, khi trong chế độ trượt, quỹ đạo trạng thái của hệ hội tụ mũ tới một hình cầu bán kính nhỏ nhất. Bộ điều khiển tụa trượt gián đoạn sau đó được đề xuất để đưa quỹ đạo trạng thái của hệ vào mặt trượt trong thời gian hữu hạn và duy trì quỹ đạo trên mặt trượt. Một nghiên cứu trên robot Pendubot được đưa ra để kiểm chứng tính khả thi của bộ điều khiển được đề xuất.
Từ khóa tự do Điều khiển trượt
Từ khóa tự do Bất đẳng thức ma trận tuyến tính
Từ khóa tự do Hệ hụt cơ cấu chấp hành
Từ khóa tự do Lyapunov
Từ khóa tự do Nhiễu bị chặn
Từ khóa tự do Pendubot
Từ khóa tự do Underactuated mechanical system
Từ khóa tự do Bounded distur-bance
Từ khóa tự do Linear matrix inequality
Từ khóa tự do Sliding mode control
Nguồn trích Tạp chí Tin học và Điều khiển học = Journal of Computer Science And Cybernetics 2014Tr. 93-105 Số: 02 Tập: 30
000 00000nab#a2200000ui#4500
00120237
0029
0041EA2AAF0-3B23-4F97-811B-2759D30153F2
005202003252028
008081223s vm| vie
0091 0
039|y20200325202845|zthaopt
082 |a621
100 |aNguyen, Dinh That
245 |aDiscrete-Time Sliding Mode Control For A Class Of Underactuated Mechanical Systems With Bounded Disturbances / |cNguyen Dinh That
300 |a13 tr.
520 |aĐề xuất một phương pháp thiết kế bộ điều khiển tựa trượt gián đoạn cho một lớp hệ hụt cơ cấu chấp hành có xét đến ảnh hưởng của nhiễu bị chặn. Dựa trên phương pháp hàm Lyapunov, một điều kiện đủ cho sự tồn tại một mặt trượt ổn định được đưa ra dưới dạng bất đẳng thức ma trận tuyến tính. Điều kiện này cũng đảm bảo rằng ảnh hưởng của nhiễu bị chặn sẽ bị loại bỏ khi hệ trong ở chế độ trượt. Mặt khác, khi trong chế độ trượt, quỹ đạo trạng thái của hệ hội tụ mũ tới một hình cầu bán kính nhỏ nhất. Bộ điều khiển tụa trượt gián đoạn sau đó được đề xuất để đưa quỹ đạo trạng thái của hệ vào mặt trượt trong thời gian hữu hạn và duy trì quỹ đạo trên mặt trượt. Một nghiên cứu trên robot Pendubot được đưa ra để kiểm chứng tính khả thi của bộ điều khiển được đề xuất.
653 |aĐiều khiển trượt
653 |aBất đẳng thức ma trận tuyến tính
653 |aHệ hụt cơ cấu chấp hành
653 |aLyapunov
653 |aNhiễu bị chặn
653 |aPendubot
653 |aUnderactuated mechanical system
653|aBounded distur-bance
653|aLinear matrix inequality
653|aSliding mode control
773 |tTạp chí Tin học và Điều khiển học = Journal of Computer Science And Cybernetics |d2014|gTr. 93-105|v30|i02
890|c1|a0|b0|d10
Không tìm thấy biểu ghi nào