Dòng Nội dung
1
A comparison study of some control methods for delta spatial parallel robot / Nguyen Van Khang, Nguyen Quang Hoang, ... [and others] // Tạp chí Tin học và Điều khiển học = Journal of Computer Science And Cybernetics . - 2015. - P. 71-81. - ISSN:


11 p.
Ký hiệu phân loại (DDC): 621
A comparison between three methods applied to parallel robot control namely: computed torque controller, sliding mode control and sliding mode control using neural networks is presented in this paper. The simulation results show that PD control method is only accurate when model parameters are precisely identified. In case of uncertain parameters, sliding mode and neural network sliding mode control methods are applied instead. Three controllers are implemented in Matlab for simulation. The results show that the control quality is improved by using the neural network sliding mode control method in comparison with two others.
 Số bản sách: (0) Tài liệu số: (1)
2
Discrete-Time Sliding Mode Control For A Class Of Underactuated Mechanical Systems With Bounded Disturbances / Nguyen Dinh That // Tạp chí Tin học và Điều khiển học = Journal of Computer Science And Cybernetics . - 2014. - Tr. 93-105. - ISSN:


13 tr.
Ký hiệu phân loại (DDC): 621
Đề xuất một phương pháp thiết kế bộ điều khiển tựa trượt gián đoạn cho một lớp hệ hụt cơ cấu chấp hành có xét đến ảnh hưởng của nhiễu bị chặn. Dựa trên phương pháp hàm Lyapunov, một điều kiện đủ cho sự tồn tại một mặt trượt ổn định được đưa ra dưới dạng bất đẳng thức ma trận tuyến tính. Điều kiện này cũng đảm bảo rằng ảnh hưởng của nhiễu bị chặn sẽ bị loại bỏ khi hệ trong ở chế độ trượt. Mặt khác, khi trong chế độ trượt, quỹ đạo trạng thái của hệ hội tụ mũ tới một hình cầu bán kính nhỏ nhất. Bộ điều khiển tụa trượt gián đoạn sau đó được đề xuất để đưa quỹ đạo trạng thái của hệ vào mặt trượt trong thời gian hữu hạn và duy trì quỹ đạo trên mặt trượt. Một nghiên cứu trên robot Pendubot được đưa ra để kiểm chứng tính khả thi của bộ điều khiển được đề xuất.
 Số bản sách: (0) Tài liệu số: (1)